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摄像头内外参标定原理与方法
  • 研鼎商城
    • 2022-07-26
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车载摄像头标定通常由内参、外参、畸变系数三类参数来保证摄像头的准确性。摄像头几何标定主要的目的是,通过一种理论数学模型和优化的手段把摄像头拍到的图像信息转换为我们熟悉的物理坐标系(xyz),即建立相机投影模型。


以车载摄像头为例进行推导,ADAS(高级驾驶辅助系统)中存在4个坐标系:

1.png

图像坐标系(u, v)

成像平面坐标系(x, y)

相机坐标系(Xc, Yc)

世界坐标系/车辆坐标系(Xw, Yw)

8.jpg

3.png


如上图几何标定是摄像头图像在平面上的(二维空间)点与摄像头所拍摄的现实场景中的(三维空间)点之间关系所需参数的过程。


4.png

摄像头几何标定常用的方法是张正友标定法,有感兴趣的朋友可以搜索论文全文(本文不进行赘述)。


研鼎的内外参设备结合了生产线上快速测试所需的运控软件和图像分析标定软件RIQA-Camera,集成了4个高性能摄像头图像采集卡MIG-S2,配合优质的光源1CXL和高平整性棋盘格图卡CP136-R4X,可以针对客户的不同种类的摄像头进行点亮测试设置,并使整个系统可实现摄像头的自动拍图和采图控制及标定。已经成功地为视场在25°~210°之间的摄像头制定了高兼容性的解决方案,FOV最大可以支持到210°是目前市场上少数能同时标定1~4颗摄像头模组的方案。本方案已经在多个主机厂和摄像头模组厂导入,详细参数规格请参考下图。

ffefwefqw.jpg

dasffsdf.png


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